drone 교육 2017.6.12

2017.6.12

난생 처음으로 드론교육을 받기 시작 함.

gps  

관성항법

리치움폴리머전지- 열에 방치 하면 폭발 한다. 더운 여름 차안에 두면 위험 하다.

DJI드론 - RC ( remote controller ) 조정기,Mode 1 에서 

 우측 조정간  Throtle - 위로 밀면 상승, 아래로 당기면 하강 :  Roll 좌,우  이동

 좌측조정간    Pitch   - 위로 밀면 전진, 아래로 당기면  후진  : Rudder 좌회전,우회전   ( 수직축을 중심으로 평면회전  yawing )

드론시동걸기 , 이륙-착지 실습함. 염려와 달리 곧 적응이 될듯 하다.!!!

※ rudder

   비행기의 수직 안정판의 뒷전에 부착되어 있는 조종면. 조종실의 러더 페달로 조종하며 러더의 작동으로 비행기는 수직축을 중심으로 좌나 우로 선회하게(yawing) 된다.

 

 ※ Pitch

항공기의 무게 중심(CG)을 통과하면서 양쪽 날개 끝을 잇는 축(Y축 또는 가로축)을 기준으로 하는 회전.

  ※ Roll

항공기의 무게 중심(C. G)에서 기수와 꼬리 부분을 잇는 대칭이 되는 축(X축 또는 세로축)을 기준으로 주 날개 끝단의 상하 운동(움직임).

 

  

관성 항법 장치 (Inertial Navigation System, INS)는 잠수함, 항공기, 미사일 등에 장착하여 자기의 위치를 감지하여 목적지까지 유도하기 위한 장치이다.

동작원리는 자이로스코프에서 방위 기준을 정하고, 가속도계를 이용하여 이동 변위를 구한다. 처음 있던 위치를 입력하면 이동해도 자기의 위치와 속도를 항상 계산해 파악할 수 있다. 악천후나 전파 방해의 영향을 받지 않는다고 하는 장점을 가지지만 긴 거리를 이동하면 오차가 누적되어 커지므로 GPS나 능동 레이다 유도 등에 의한 보정을 더해 사용하는 것이 보통이다.

자이로스코프(gyroscope)는 위아래가 완전히 대칭인 팽이를 고리를 이용하여 팽이 축에 직각인 방향으로 만들고 다시 그것을 제2의 고리를 써서 앞의 것과 직각 방향으로 받든 후에, 다시 제3의 고리에 의하여 앞의 둘에 직각 되는 방향으로 지탱하여 줌으로써 팽이의 회전이 어떠한 방향으로도 일어날 수 있도록 한 장치이다. 방향의 측정 또는 유지에 사용되는 기구이다. 미사일이나 항공기의 길잡이 역할을 하는 핵심 부품이기도 하다.^{[1] [2]}

자이로스코프는 축이 어느 방향으로든지 놓일 수 있는 회전하는 바퀴이고 로터와 짐벌로 이루어진 하나의 메커니즘이며 각운동량 보존법칙에 근거한다. 자이로스코프가 빠르게 회전할 때에는, 외부에서 토크(torque; 회전우력)가 주어졌을 때 그 방향이 회전에 의한 각운동량(angular momentum)에 의해 회전하지 않을 때보다 훨씬 적게 변화하게 된다. 자이로스코프는 수평 유지 장치인 짐벌에 놓이게 되므로 외부의 토크는 최소화되며, 장착된 받침이 움직이더라도 그 방향은 거의 고정되게 된다.

자이로스코프와 비교할 만한 센서로는 가속도센서가 있다. 가속도센서는 지표면을 기준으로 기울기를 측정한다. 이 가속도센서의 특징은 물체의 움직임을 세밀하게 측정할 수 없고 외부 가속도의 합이 0이라면, 즉 등속 운동하는 물체에 대해서는 측정할 수 있는 것이 없다. 그러나 자이로스코프는 ‘각속도’를 측정하여 얻은 정보를 가지고 기울기를 측정한다.

구조 및 기능[편집]

자이로스코프를 가장 쉽게 표현한다면 팽이라고 말할 수 있다. 회전 중인 팽이는 외력이 0인 상태에서 회전력에 대한 관성을 가진다. 팽이가 돌고 있는 지표면에 각도가 생겨도 팽이의 중심축은 지구 중심 방향을 향하는 현상을 보면 알 수 있다. 자이로스코프는 로터와 짐벌로 이루어진 하나의 메커니즘이다. 쉽게 말하자면 로터는 팽이이고 짐벌은 균형을 유지해 자유롭게 회전할 수 있는 구조이다